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桁架机器人是如何工作的?

文章出处:博立斯人气:-发表时间:2017-12-15 00:00:00【
摘要 : 桁架机器人是如何工作的?首先,桁架机器人是替代人工进行工作的,主要是实现上下料等动作。具体是这样子工作的

  桁架机器人是如何工作的?首先,桁架机器人是替代人工进行工作的,主要是实现上下料等动作。具体是这样子工作的:


  1.抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程;


  毛坯料通常由链条式传送带运输到指定的位置,由气动或电动定位机构进行初步定位,保证每次桁架机器人从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时,停止运动,Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住毛坯件。这时闭合手爪抓住毛坯。然后Z向上运动到指定高度后(不会发生碰撞),X轴向左运动到工作台卡盘正 上方,然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧,Z轴上升到超出机床防护罩上方,X轴再运动到毛坯上方或等待卡盘上方。


  2.从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程


  当X轴运动到卡盘的正上方后,Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件,然后给气压使手爪合并抓住工件,这时上下料数控机械手的控制系统控制液压卡盘松开,当控制系统得到卡盘松开信号后,Z轴向上运动到出来机床防护板,然后X轴向左运动(取决于放下料的位置)把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴下降到工件落到放料 件上,在张开手爪及提升Z轴,从而完成取料及放料过程。


  动作安排的路径需要与机床机器人配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上,这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足,可以为机械臂再增加一个Y轴,这样机械臂可以就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了,灵活度可以大大增强。三轴机械臂可以根据位置情况安装成普通三轴或梁式三轴结构。


  桁架机器人主要是用于在数控加工自动化生产线中,实现上下料、工件翻转、工件转序等工作,实现数控加工过程的完全自动化。并且可以通过应用模块化设计,可以进行各种形式的组合,组成多台联机的生产线。组成部分有:立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系统等。各模块在机械上彼此相对独立,亦可以在一定范围内进行任意组合。


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